Conception d'un Bras Manipulateur asservi par une Caméra Embarqué

Abstract

Ce projet concerne la conception, la réalisation et la commande d’un bras manipulateur sur une plateforme mobile avec une caméra embarquée pour détecter et suivre un objet de couleur prédéfinie en utilisant la bibliothèque OpenCV implémentée sur le nano ordinateur Raspberry Pi3. Ce dernier sera chargé d’effectuer les différents traitements d’images sur la vidéo diffusée, ensuite il calcule la position de l’objet pour transmettre les coordonnées de cet objet à une carte Arduino via un bus série. Le rôle de cette carte arduino sera de calculer la cinématique inverse afin de déterminer les valeurs angles des 4 articulations constituant notre bras manipulateur.