Conception, réalisation et commande optimisée d’un bras manipulateur SCARA

Abstract

Résumé Le travail présenté dans ce projet de fin d’étude consiste à la conception, réalisation et la commande d’un bras manipulateur en utilisant un régulateur PID optimisé par l’algorithme TLBO. En effet, dans la première partie de ce travail et après avoir procédé à la modélisation du bras, nous avons utilisé l’algorithme d’optimisation TLBO pour déterminer les paramètres du régulateur PID. Ensuite, nous avons effectué plusieurs simulations pour mettre en évidence les performances du bras. Nous avons utilisé le logiciel Matlab pour faire ces simulations. La deuxième partie, consiste à développer, le code qui va être implémenté dans le DSP, mettre au point les différents circuits et effectuer les différents essais expérimentaux et prend les résultats obtenus.