Asservissement d’un bras manipulateur mobile par vision artificielle

Abstract

Le travail qu’on rapporte dans ce mémoire consiste en la réalisation et l’asservissement d’un bras manipulateur mobile à trois degrés de liberté puis en l’élaboration d’une commande par vision artificielle pour ce dernier. On a utilisé une caméra intelligente qui capte la balle (par reconnaissance de couleurs) vers laquelle le robot mobile va se déplacer, une fois arrivé, le bras manipulateur est commandé afin de pouvoir attraper la balle captée par la caméra et la mettre dans une position préprogrammée.