Modeling and simulation of a strap-down inertial navigation system's errors due to the inertial sensors

Abstract

La localisation est une problematique en plein essor avec, par exemple, l expansion des drones civils et autres vehicules intelligents. Raison pour laquelle cette etude va se focaliser sur trois aspects. Dans un premier temps, un e ort sera porte sur l aspect positionnement d un mobile au cour de son deplacement. Pour cela il est necessaire de se pencher sur le systeme de navigation inertielle INS. Dans un deuxieme temps, Nous allons creer un modele representant un generateur de trajectoire qui ne fournit aucune erreur sur la position, un autre modele(INS) qui di ere du premier par l injection de plusieurs types d erreurs au niveaux des capteurs inertielle pour faire diverger la trajectoire de celle du reference, nalement la visualisation de la position et de l erreur en position qui s in uent par le type de capteur inertiel choisi. A la n, la realisation d une logiciel simulink permettant de calculer et d a cher un certain nombre de parametres de navigation a partir de donnees IN.