Contrôle d’un système multi-robots par mode glissant

Abstract

La commande coopérative des systèmes multi-robots mobiles connait un essor considérable ces dernières années, en raison des vastes applications, comme le sauvetage, le déplacement des objets volumineux, la surveillance, les réseaux de capteurs, le transport coopératif, etc. L’idée est que des véhicules autonomes qui collaborent entre-eux peuvent obtenir de meilleurs résultats. Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes basé sur la théorie de mode glissant avec un correcteur-estimateur SVSF. L’objectif est de concevoir cette commande pour adapter à chaque robot et pour que le groupe de robots mobiles puisse exécuter une tache prédéfinie ou suivre une trajectoire désirée dans un environnement avec des obstacles, tout en maintenant une configuration géométrique souhaitée.