Construction collaborative de carte par un groupe de robots mobiles.

Abstract

L'une des tâches importantes dans la recherche en robotique est de permettre à un groupe de robots mobiles d'explorer et de cartographier de façon coopérative un environnement inconnu. L'exploration et la cartographie robotique ont de nombreuses applications, comme la recherche et le sauvetage après certaines catastrophes. Nous présentons dans ce mémoire une solution à la problématique de la cartographie multi-robots. Notre travail se concentre sur des stratégies de déploiement afin de permettre d'explorer et de cartographier l'environnent en un temps minimal. Nous avons, pour cela, opté pour une architecture centralisée qui offre une vue globale de tout l'environnement. De plus, nous avons considéré une carte métrique pour la représentation de tout l'espace exploré, car elle apporte une représentation géométrique du monde de manière explicite. Afin d'implémenter notre solution, nous avons travaillé avec le simulateur Player/Stage. Ce dernier permet de tester et de développer des algorithmes sans la nécessité d'un environnement réel. Il fournit également des outils open source qui simplifient le développement de contrôleur, en particulier les systèmes multi-robots. Au fur et à mesure qu’un robot mobile du groupe explore son environnement local et récupère toutes les données de son voisinage, il les envoie au serveur central de cartes afin de les intégrer dans une seule carte globale. Mots clés : Mapping, Construction collaborative, Systèmes multi-robots mobiles, Architecture centralisée, Cartes géométriques.