Contribution à la navigation sûre de systèmes robotiques autonomes

Abstract

Ce travail traite le problème de la navigation autonome pour un robot mobile de type différentiel avec un champ de vision limité dans un environnement dynamique inconnu. La garantie de la sureté de mouvement est de maintenir le robot loin des états de collision et aussi le garder loin des états qui le conduisent à une collision. C’est pourquoi, nous proposons un algorithme de navigation réactive, raisonnant sur un pas de temps qui garantit la sûreté passive car il est impossible d’assurer la sûreté absolue en respectant les conditions du monde réel. Cette méthode est un niveau plus élevé que l’évitement d’obstacles qui laisse le robot se déplacer loin des états de collision inévitables dans un environnement dynamique et inconnu en utilisant les capteurs embarqués, et en prenant en compte non seulement les objets statiques et dynamiques mais aussi les obstacles inattendus et non-perçus ainsi que leur comportement futur.