Étude d'un bras manipulateur plan 3R, Modélisation et Simulation (Matlab, Solidworks)

Abstract

Le but de ce travail, est de matérialiser la simulation d'un bras manipulateur plan à trois degrés de liberté à l'aide des programmes : MATLAB et SOLIDWORKS, et ceci après avoir mené à bon port l'étude de son modèle cinématique qui comprend : le modèle géométrique direct ainsi que le modèle géométrique inverse. Ensuite, d’écrire les relations mathématiques nécessaires à fin de contrôler le bras robotique qu’ils lui ont été attribuées et calculées, et enfin de considérer quelques exemples à fin d’illustrer notre travail.