Stabilisation d'un UAV miniaturisé sans mesure des vitesses

Abstract

Résumé Le but de ce travail est de présenter la méthode proposée par Sylvain Bertrand) pour la conception des lois de guidage et de contrôle d'un véhicule VTOL miniaturisé dans le cas où aucune mesure de vitesse linéaire ou angulaire n'est disponible. La stratégie de contrôle est basée sur l'introduction des états virtuels dans l'équation d'état du système et permet de concevoir des contrôleurs de stabilisation par retour d'état.

Abstruct The aim of this work is to present the method proposed by (Sylvain Bertrand) for the design of the guiding and control laws of a miniature VTOL vehicle in the case where no linear or angular velocity measurement is available. The control strategy is based on the introduction of virtual states into the system state equation and allows the design of stabilization controllers by state feedback