Contribution au développement d'une stratégie de génération de mouvement pour un robot manipulateur mobile.

Abstract

La génération de mouvement est une étape essentielle dans l'exécution des tâches en robotique. Cette étape prend part dans tous le mécanisme du fonctionnement du robot, le système logiciel contrôlant le robot doit respecter le cycle perception, décision et action. Le flot de données s'effectue de manière synchrone relative à l'aptitude du robot, une interaction entre les different composant logiciel et matériel permet au robot de se localiser dans son environnement, détecter les obstacles et agir en temps réel pour éviter les collisions et arrivé au but. Le but de ce projet est le développement (conception et implementation) d'une architecture de control de robot pour la génération de mouvement pour un robot manipulateur mobile. Mot clé: Robot manipulateur mobile, middlewares robotique, Génération de mouvement, Architecture de control.