Exploitation d'un simulateur 3D pour la téléopération:application au robot manipulateur mobile RobuTER ULM».

Abstract

La simulation est aujourd'hui dans le contexte de la robotique mobile est un outil incontournable pour l'étude et la conception du système robot. Dans le cadre du stage au Centre de développement des Technologie Avancée (le laboratoire Robotique de la division productique et Robotique) .il est demandé la conception et la réalisation d'un système de processus communication bidirectionnelle entre un simulateur 3D et un robot manipulateur mobile réel (Robuter/ULM). Avec différents modes de contrôle à savoir (la simulation online, la manipulation online, Simulation l'offset la manipulation offline). Pour atteindre cet objectif, nous avons tout d'abord fait une étude conceptuelle, enrichie par des diagrammes UML .Ensuite, nous Avons implémenté Notre système. En utilisant C++ et Python comme langage de programmation, et ROS comme un système d'exploitation pour robot. Mots-clets : Robot, Robuter/ULM, Simulateur 3D, Simulation, Manipulation, Simuler, ROS, Téléopération, Gazebo,