Génération de mouvement de la torche pour un soudage MIG robotisé

Abstract

Actuellement, de nombreuse application industrielles exigent l’étude des systèmes multi- corps complexe et cela pour la conception et la réalisation de machines performantes. On utilise comme modèle le robot Stäubli TX90, c’est un robot qu’on rencontre lors d’opérations de soudage MIG. On établit pour ce robot les modèles géométriques, cinématique et dynamique. Pour un soudage circulaire, on recherche les positions de ce robot. Pour cela, on détermine les positions angulaires, les vitesses et les accélérations pour la réalisation de la tache assignée. Les résultats sont obtenus sous Matlab et SolidWorks et confrontés