Comparaison des performances des filtres EKF et UKF implémentes pour la fusion INS/GPS

Abstract

Résume L'objectif de notre travail est de développer un algorithme d'alignement d'une CI aidé par les mesures de vitesse GPS. La Ci utilisée est la CI VG-600, de basse performance, dont les niveaux des erreurs sont très élevés, et donc l'angle de lacet ne peut pas être déterminé avec précision ce qui amène à une navigation imprécise. Alors, le bon choix des procédures d'alignement assure un excellent point de départ pour la phase de navigation Nous avons suivi deux phases d'alignement : « alignement grossier » dont l'angle de lacet est initialisé à partir des mesures gyroscopiques, puis « alignement fin » qui est basé sur des modèles d'erreurs représentant d'une manière fiable la nature des observations GPS et des erreurs affectant le système INS. La modélisation est reposée sur les deux filtres numériques non linéaires : le filtre EKF et le filtre UKF. Le couplage faible, en boucle ouverte et en boucle fermée, était choisi. Les filtres EKF et UKF ont donnés des résultats qui ont excédés en performance ceux obtenus par mécanisation. Enfin, nous avons conclu que le filtre UKF est préféré aux moments d'absence ou de dégradation des mesures GPS