Contrôle d'une équipe de robots homogènes en formation Leader/Follower.

Abstract

Le but de ce travail est de contrôler une équipe de robots mobiles homogènes en formation Leader/Follower. Le travail consiste à proposer une solution afin de pouvoir manipuler par téléopération le système multi-robots en gardant une formation désirée. Les robots du système seront désignés comme ceci ; un leader et un nombre de robots followers. Le but final consiste de déplacer le système multi-robots d'une position initiale à une position finale prédéfinie. Pour valider la solution proposée, une simulation du système multi-robots ainsi que l'environnement sera effectuée. Mots clés : Robot, système multi-robots, leader/follower, robots homogènes, simulation, ROS, simulateur Gazebo.