Planification de chemins optimaux par l'approche RRT pour des robots mobiles différentiels sous ROS.

Abstract

La planification des chemins faisables pour un robot mobile est une tâche très importante dans la robotique mobile. Elle permet de trouver un chemin qui relie une configuration initiale à une configuration finale dans l'environnement tout en évitant les obstacles. À cet effet, de nombreux systèmes et technologies existent pour répondre au problème de la planification de chemin mais il y a un autre problème fondamental qui est l'optimisation de ce chemin. Le but de ce projet est de planifier un chemin optimal sans collision en utilisant la méthode Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) pour des bases mobiles dans des environnements d'intérieur encombré d'obstacles statiques. L'environnement d'évolution des robots mobile est modélisé en exploitant un système de vision constitué de deux caméras Microsoft, Kinect V1. Le chemin optimal sans collision généré doit connecter une position initiale à une position finale imposé. A cet effet, le critère de performance à optimiser regroupe trois paramètres avec différents facteurs de pondération : - La longueur de chemin généré. - La déviation totale. - L'erreur de collision avec les obstacles. Mots clé : RRT, A*, planification, robot mobile, optimisation, navigation.