Planification de trajectoires sans collision pour un robot manipulateur basée sur des caméras Kinect.

Abstract

Un robot manipulateur est un mécanisme à commande électronique, constitué de plusieurs segments, qui effectue des tâches en interagissant avec son environnement. Les manipulateurs sont largement utilisés dans le secteur de la fabrication industrielle et aussi beaucoup d'autres applications spécialisées. L'objectif de ce travail de Master est de générer des trajectoires sans collision pour un robot manipulateur en exploitant les données délivrées par une caméra Kinect afin de calculer les positions actuelles du robot et celles des obstacles. Aussi, une approche basée sur la logique floue, développée au préalable, sera exploitée pour la génération de trajectoires et l'évitement de collision avec les obstacles. Mots-Clés : Robots manipulateurs, Planification de trajectoires, Évitement de collisions, Logique floue, Caméra Kinect.