Contribution au développement d'une architecture multi-agents de contrôle d'une équipe de robots hétérogènes dans un système cyber-physique.

Abstract

Notre travail a pour objectif le développement d'une architecture logicielle cyber-physique dans laquelle des opérateurs humains, des robots ou des objets quelconques peuvent s'enregistrer au niveau du contrôleur et échanger des informations avec toutes les entités enregistrées. L'architecture proposée est composée de deux types d'agents répartis sur deux niveaux connectés par un réseau local (sans fil ou autre). Nous distinguons au sommet, un agent Superviseur. Ce dernier traite les informations collectées de l'extérieur ; ensuite, il les envoie aux agents de niveau physique. Dans le deuxième niveau de l'architecture, nous distinguons des agents robots ; à chaque robot est assigné un agent robot dédié à la prise de décision, afin de sélectionner les robots les plus appropriés à exécuter les opérations. La mise en oeuvre de cette architecture de contrôle a été réalisée en utilisant la plateforme JADE (Java Agent DEvelopment Framework). Afin de valider l'architecture de contrôle proposée et analyser ses performances, nous avons réalisé quelques scénarios en simulation de la tâche de Leader/Followers. Mots clés : Systèmes cyber-physiques, Architectures de contrôle, Systèmes multi-agents, Systèmes multi-robots hétérogènes.