Planification automatique et hiérarchique des taches Pour les robots manipulateurs mobiles.

Abstract

Les robots manipulateurs mobiles se présentent, en général comme des bras manipulateurs poly-articulés (assurant des tâches de saisie d'objets avec des pinces), portés par des véhicules à roues. Ces robots offrent la possibilité d'exécuter des tâches complexes combinant la mobilité et la manipulation (maintenance industrielle, robotique de service, etc.). La planification de tâches s'avère être une étape nécessaire à cause du degré de complexité relativement élevé des tâches pouvant être accomplies. Les planificateurs de tâches sont des modules se situant à un haut niveau décisionnel. Le but du sujet proposé est la conception et l'implémentation d'une architecture hiérarchique dédiée à la planification et à l'exécution de tâches à réaliser par un robot manipulateur mobile. La planification s'avère indispensable puisqu'il est nécessaire de décomposer une tâche complexe à exécuter. Dans notre cas on a opté pour la planification hiérarchique (HTN) afin de décomposer deux tâches complexe : Saisie d'un objet et ouvrir une porte. La décomposition a été pensée pour le robt Robuter ULM. Mots clés : Planification , HTN, Robot mobile, Robuter ULM, ROS.