Comparaison d'un modèle linéaire et d'un modèle non-linéaire du quadrirotor de type parrot

Abstract

En effet les quadrirotors ont suscité l’intérêt de diverses recherches dans le domaine du contrôle et de l’automatique, en particulier leurs stratégies et algorithmes de contrôle appliquées. Ce mémoire a pour objectif de voir la performance des commandes linéaires (LQR et PID) sur un modèle non linéaire du quadrirotor. Ces commandes seront synthétisées à partir d’un modèle linéarisé. La stratégie de commandes découplées sera appliquée. Nous allons appliquer la commande en position et la commande en attitude au même temps. Une comparaison sera entre les trajectoires de position sur la base du modèle linéarisé et celle du modèle non linéaire pour un suivi de trajectoire globale en 3D. Les angles d’orientation seront aussi l’objet d’un comparatif en termes de stabilité et de précision. Enfin, d’après les résultats on devra conclure l’effet d’une commande linéaire sur un modèle non linéaire et désigner le meilleur contrôleur réalisable en pratique.