Développement d'un contrôleur multi-agents pour les robots manipulateurs mobiles

Abstract

Le but de ce travail est de développer une approche de contrôle multi-agents pour les robots manipulateurs mobiles autonomes. Le schéma de contrôle proposé assigne un agent réactif (Agent axe) pour le contrôle de chaque articulation du manipulateur, un agent hydride (Agent base) pour le contrôle de la base mobile, ainsi qu’un agent hybride (Agent superviseur) pour assurer la coordination et la synchronisation entre tous les autres agents du système. Chaque agent de contrôle possède, indépendamment des autres agents, un objectif local qui est de minimiser la distance entre la position de l’effecteur du manipulateur et celle de la cible imposée. L’avantage principal pour une telle approche est l’assurance d’une certaine tolérance aux pannes et aux anomalies qui peuvent surgir, sans envisager un mécanisme spécifique. Les résultats de simulation font appel à de différents scénarios de validation, sans et avec considération des défaillances de quelques articulations du manipulateur ou de la panne de la base mobile. Des résultats satisfaisants ont été obtenus pour toutes les tâches considérées.