Synthèse, Analyse et modélisation des robots manipulateurs

Abstract

L'un des objectifs de ce travail est une initiation au domaine multidisciplinaire de la robotique. L'étude du comportement dynamique d'un système robotisé mène à des équations de mouvement qui souvent sont délicates à résoudre. La modélisation d'une scène de manipulation d'un objet par des robots comporte, aussi bien pour l'objet que pour les robots les modèles suivants : le modèle géométrique, le modèle cinématique et le modèle dynamique. A cet effet, on aborde la modélisation d'un type de robot avec une application au robot Scara. Le but est de comparer entre deux postures du robot pour une même nature de trajectoire et une même durée et d'établir un code de calcul permettant l'obtention des paramètres cinématiques et dynamiques du robot. On utilise deux logiciels Solid Woks (2010) et Matlab/Simulink (2009) pour vérifier la théorie et la simulation du mouvement du robot. La vérification des résultats obtenus par ces deux logiciels permet de valoriser qualitativement, de mettre en relief la pertinence du modèle étudié et d'apporter les conclusions adéquates. Les résultats obtenus sont confrontés à ceux de la littérature.