Ajustement visuel et automatique de la pince d’un manipulateur mobile sur la poignée d’une RobuTER/ULM. porte en exploitant la caméra embraquée : Application au robot

Abstract

Notre projet consiste à réaliser la mission d’ouverture de la porte par le robot manipulateur mobile RobuTER/ULM, qui se compose d’une plateforme mobile de type RobuTER surmontée d’un bras manipulateur ultraléger ULM. Le bras manipulateur est équipéd’une caméra embarquée sur son effecteur. L’objectif de ce travail est de résoudre deux problèmes principaux : Le premier concerne le calcul de la position réelle 3D de la poignée de la porte. Le second concerne l’ajustement automatique de la pince du robot sur la poignée de la porte, exploitant les images issues de la caméra embraquée. .Mots clés :manipulateur mobile; caméra embarquée ; la position réelle 3D; ajustement automatique