Poursuite position des véhicules sous-actionnés

Abstract

Résumé La contribution de ce projet réside dans la synthèse d'une commande non linéaire pour résoudre le problème de poursuite de la trajectoire d’un drone en mouvement 2D et 3D. En se basant sur la méthode élaborée dans [3], ou il a proposé un contrôleur de poursuite non linéaire pour une catégorie générale de véhicules sous-actionnés répondant à certains critères, qui exprime une stabilité globale et une convergence exponentielle de la poursuite de l'erreur de position au voisinage de l'origine et qui peut être rendue arbitrairement petite. La trajectoire désirée n’a pas besoin de suivre une forme précise, en fait elle peut être n’importe qu’elle courbe bornée et suffisamment lisse paramétrées par le temps. L'algorithme de contrôle a proposé des méthodes basées sur des techniques de Lyapunov. Pour illustrer son potentiel, nous décrivons deux applications de contrôle de poursuite : un aéroglisseur (mouvant en 2D) et un quadrotors (mouvant en 3D). Des résultats de simulation sont présentés et discutés.

Abstract The contribution of this project lies in the synthesis of non linear controler to solve the problem of position tracking for underactuated autonomous vehicles moving in either two or three-dimensional space While basing itself on the method elaborate in the article of Antonio Pedro Aguiar. A nonlinear tracking controller is proposed for a general class of vehicles that yields global stability and exponential convergence of the position tracking error to a neighborhood of the origin that can be made arbitrarily small. The desired trajectory does not need to be of a particular type ( trimming trajectories) and in fact can be any sufficiently smooth bounded curve parameterized by time. The control algorithm proposed builds upon Lyapunov techniques. To illustrate its potential, we describe two vehicles control applications: an hovercraft (moving on a planar surface) and a quadrotors vehicle (moving in threedimensional space). Simulation results are presented and discussed.