REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR D’AIDE A LA SOUDURE A L’ARC

Abstract

e projet consiste en la conception et réalisation d’un bras manipulateur pouvant être utilisé comme support de soudure à l’arc. Une fois finalisé, l’unique opération que l’utilisateur de ce bras aura à effectuer sera de programmer la trajectoire de soudure désirée et laisser le bras effectuer le reste des opérations, c’est-à-dire faire déplacer l’extrémité de l’électrode de soudure en suivant cette trajectoire point par point. Avant d’entamer la partie matérielle de ce travail nous allons présenter une étude cinématique du robot pour s’assurer de son bon fonctionnement sous l’environnement de simulation Matlab avec l’aide du toolbox rvctools. Une fois avoir validé cette étude les résultats des calculs des angles de rotation des articulations de notre bras seront envoyés à une carte de type Arduino, qui se chargera de donner les signaux correspondant aux servomoteurs actionnant les articulations du bras manipulateur