Contribution à la réalisation d’un système de localisation indoor d’un UAV basé sur l’UWB

Abstract

La popularité des drones quadri rotors à décollage et atterrissage verticaux (VTOL) ne cesse de croître, tout comme le besoin d'une estimation et d'un contrôle fiables de la position. De plus, la taille de ces quadri rotors diminuant et l'utilisation en intérieur devenant possible, le besoin de méthodes d'estimation de la position en intérieur, lorsque les mesures du système de positionnement global (GPS) sont impossibles, est un sujet de plus en plus important pour lequel de nombreuses solutions ont été proposées. Dans ce document, une méthode de mesures de distance en utilisant la méthode de bande ultra large (UWB) est mise en œuvre pour produire des estimations fiables de la position et de la vitesse. Cette position peut être calculée de différentes manières, nous nous concentrons sur la localisation basée sur le temps de vol (ToF). Nous étudions les performances en termes de précision de localisation de notre protocole proposé, le Two Way Ranging. Nous définissons le modèle mathématique qui permet de prédire le comportement d'erreur et de dériver un outil de correction dynamique. Le système de localisation considéré utilise un algorithme basé sur le filtre de Kalman. L'algorithme a été étudié à l'aide de simulations et d'expériences