Dynamique et control d’un drone (aile volante)

Abstract

Résumé Dans ce travail, nous nous somme intéressé à l’étude de la dynamique du mouvement d’un drone de type aile volante. Le modèle non linéaire a été établi à partir des équations du mouvement qui ont été linéarisé par la suite pour avoir les modèles longitudinal et latéral directionnel simplifiés de l’aile volante. Les lois de commande linéaire et non linéaire (le régulateur quadratique linéaire et le mode glissant) qui sont utilisé pour la poursuite de la consigne, augmenté la stabilité et améliorer les performances du modèle proposé. La simulation en boucle ouverte et en boucle fermée des deux modèles (linéaire et non linéaire) a été faite par la méthode de Rung Kutta d’ordre 4et aussi implémenté sous Matlab/Simulink.

Abstract In our work, we are interested in the study of the dynamics of the movement of a drone(flying wing). The nonlinear model was established starting from the equations of the movement which were linearized thereafter to have the simplified models longitudinal and lateral directional drone. The control linear and nonlinear (linear quadratic regulator and sliding mode) which are used for the continuation of the track; increased stability and to improve the performance of the model suggested. The simulation in open loop and closed loop of the two models (linear and nonlinear) are result by the numerical method Rung Kutta order 4, also implementated under Matlab/Simulink.