Commande PID appliquée à une articulation d’un Bras manipulateur de type PUMA 560

Abstract

Le but de ce projet consiste à concevoir une commande en position de type PID, appliquée à une articulation d’un bras manipulateur de type PUMA 560. Pour ce faire nous allons d’abord passer par une modélisation du bras se basant sur l’étude cinématique des mouvements des différentes articulations. Vu la complexité du système nous allons procéder à l’identification d’un modèle numérique discret à partir de données entrées/sorties, ceci afin d’obtenir un contrôleur capable de générer le signal de commande permettant à l’articulation concernée d’atteindre la position désirée.