Détection des zones navigables par contours actifs: Application au Robucar

Abstract

Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne la détection et le suivi visuel des zones navigables, en temps réel, pour la navigation d'extérieur d’un robot mobile autonome de type voiture à l'aide d’une caméra embarquée. A partir de l'image courante, le robot mobile détermine et limite la zone où il peut naviguer sans contrainte de collision avec les obstacles de son environnement (environnement d'extérieur structuré). A cet effet, une méthode de segmentation d’images utilisant les contours actifs )Snakes( est utilisée pour la détection de ces zones. Elle est basée sur une minimisation d’une fonctionnelle d’énergie par l'algorithme de Greedy.