Commande robuste drone quadri rotor avec la technique de BACKTEPPING et un correcteur PI Flou

Abstract

Résumé Ce mémoire s’intéresse à l’étude de stabilisation d’un drone de type quadri rotor nommé X4 Nous nous sommes intéressés à la conception et l’implémentation des algorithmes de commande de mouvements du quadri rotor suivants les différents axes en se basant sur la théorie de LYAPUNOV et la technique de BACKSTEPPING En ce basant sur le modèle dynamique des simulations sont effectuées à fin vérifier la conception des systèmes de commande et d’évaluer le bon fonctionnement du contrôleur.

Abstract This paper deals with the study of the stabilization of a four-rotor type of drone named X4. We are interested in the design and implementation of the algorithms for controlling the movements of the four-rotor following the different axes based on On the theory of LYAPUNOV and the technique of BACKSTEPPING Based on the dynamic model of the simulations are carried out to check the design of the control systems and evaluate the correct operation of the controller.