Commande adaptative du bras manipulateur Puma 560

Abstract

Le but de ce projet consiste à concevoir une commande adaptative , appliquée à une articulation d’un bras manipulateur de type PUMA 560. Pour réaliser cette commande nous allons d’abord passer par une modélisation du bras se basant sur l’étude cinématique des mouvements des différentes articulations. La méthode théorique et ces équations différentielles sont trop complexe à cette effet nous allons procéder à l'identification d'un modèle numérique discret à partir de données entrées/sorties, ceci afin d’obtenir un contrôleur capable de générer le signal de commande permettant à l’articulation concernée d’atteindre la position désirée. Mots clés : Bras manipulateur, moteur à cc, identification, adaptation, simulation.