Développement et implémentation des algorithmes de guidage, navigation et de contrôle appliques aux QUADRI-ROTOR

Abstract

Résumé Ce mémoire s’intéresse au développement et l’implémentation des algorithmes de guidage, navigation et contrôle dans un drone de type quadri-rotor. Le but derrière les algorithmes GNC est que le quadri-rotors puisse suivre une trajectoire déterminée, tout en assurent la stabilité en attitude et la bonne précision des points suivies. En se basant sur le modèle dynamique, une simulation du matériel dans la boucle est effectuée avant le test réel afin d’évaluer le bon fonctionnement du contrôleur ainsi que le module embarqué. Une interface graphique assure l’affichage des paramètres de vol en temps réelle. Abstract This thesis focuses on the design and implementation of Guidance Navigation and Control algorithms in a quadcopter. The purpose behind the GNC algorithms is that the quadcopter can track a pre-determined path, while ensuring attitude stability and good accuracy of the monitored points. A simulation of the hardware in the loop based of the dynamic model is performed before any tests to assess the correct functioning of the controller and the embedded module. A graphical interface allows the display of real-time flight parameters.