Étude dynamique simulation et réalisation d’un quadrirotor

Abstract

Résumé Dans ce mémoire, nous avons effectué une liaison entre la théorie et la pratique de la commande d’un drone de type quadrirotor. On se basant sur la dynamique de vol de l’engin, une modélisation, le contrôle ainsi qu’une simulation de son attitude le long d’une trajectoire prédéfinie ont été faite. La mise en pratique de l’étude théorique est consacrée à l’identification des paramètres aérodynamiques et à l’électronique embarquée sur l’aéronef qui sert a alimenté les moteurs de ce dernier. Afin de stabilisé l’attitude du drone, on a implémenté une commande PID dans une carte embarqué.

Abstract In this dissertation we made a link between the theory and the practice of a type quadrotor UAV control. It based on the dynamics of flight of the apparatus modeling, control and simulation of their attitude along a predefined path. The practical implementation of theoretical study is devoted to the identification of aerodynamic parameters, and electronics onboard aircraft serving powered engines of the latter. In order to stabilize the attitude of the drone has incorporated a PID control in a card embedded.