Evaluation et optimisation des variables articulaires lors de soudage FSW robotise

Abstract

L’un des object ifs de ce travail est d’évaluer le comportement du robot lors de soudage FSW tout en respectant les conditions réelles de travail, pour cela on utilise la méthode classique de modélisation des robots qui comportent les modèles suivants : le modèle géométrique, le modèle cinémat ique et le modèle dynamique, et les équat ions d’interpellat ion pour la planification de trajectoires désirée de soudage. Le second objectif est de trouver un plan ou un axe de soudage optimal qui nous donne les variables articulaires minimales, pour le faire on propose des trajectoires dans tous les plans et les directions possibles. On utilise le logiciel MATLAB pour crée les programmes correspondant à la modélisation du robot, et obtenir les résultats graphique nécessaire pour l’optimisation des variables souhaiter. Ainsi d’utiliser le logiciel SolidWorks pour la représentation physique, et l’identification des paramètres inertiels du robot Stäubli TX-90.