REALISATION ET COMMANDE D'UN PENDULE INVERSÉ

Abstract

Cette thèse porte sur l'analyse, la modélisation et la construction d'un pendule inversé mobile. Le contrôle du système a pour but de maintenir le robot stable sur la position verticale avec son extrémité libre au-dessus de l’axe de rotation, tout en résistant à d’éventuelles perturbations. Dans le but de trouver le contrôleur le plus optimal et le plus efficace, différentes approches et méthodologies ont été étudiées. Les commandes LQR et PID sont les méthodes de contrôle utilisés dans cette thèse. Chaque contrôleur a été évalué dans un environnement de simulation Matlab/Simulink, fournissant des résultats cohérents qui permettent de comparer et d'évaluer l'efficacité de chaque technique.