Commande D’un Quadrotor Par La Technique Backstepping

Abstract

L'étude des véhicules aériens sans pilote est un domaine de recherche très actif et d'actualité. Dans ce travail, on s'intéresse principalement au contrôle non linéaire du quadrirotor. Pour ce faire, une modélisation mathématique du quadrotor a été effectuée, en prenant en compte les contraintes non holonomes d'ordre élevé afin de développer un nouveau schéma de contrôle ainsi que les différents phénomènes physiques, qui peuvent influencer la dynamique d'une structure volante. Ceux-ci nous permettent d'introduire une nouvelle représentation de l'espace d'état. Ensuite, l'approche Backstepping est utilisé pour la synthèse des erreurs de suivi et des fonctions de Lyapunov, la gestion de toutes les non-linéarités du système et des trajectoires de suivi souhaitées. A la fin de ce travail, nous avons fait des simulations numériques pour montrer la faisabilité des lois de commande synthétisées en se servant du logiciel Simulink/Matlab.