Commande par logique floue de type 2 et commande neuro-floue appliquées à un pendule inversé

Abstract

L’intelligence artificielle par sa définition, elle exprime le savoir-faire humain, elle est devenue actuellement un outil précieux de commande dans divers domaines. Ce mémoire présente la commande d’un pendule inversé par des techniques d’intelligence artificielle. Après avoir décrire et présenter le pendule inversé, nous avons développé la partie modélisation de ce procédé, qui a permet d’obtenir un modèle multi-variables, non-linéaire par la représentation d’état. Après une étude théorique des techniques d’intelligence artificielle, trois structures de commande ont été présenté qui sont régulateurs flou type-1, type-2 et neuro-flou, ainsi nous avons fait une étude comparative entre ces trois techniques. Les résultats de simulation par Matlab seront présentés, ils ont montrés l’efficacité du régulateur flou type-2 para port les autres commandes. Mots clés : pendule inversé, logique floue, neuro-flou.