Application de commandes non linéaires à un bras manipulateur classe 1 à 2 degrés de liberté

Abstract

Résumé : Le travail réalisé consiste à étudier la robustesse de commandes de position d’un bras manipulateur classe 1 à 2 degré de liberté, vis-à-vis des perturbations extérieures ou de variation de ses paramètres internes. Une fois le bras modélisé, des commandes classiques puis des commandes non linéaires adaptatives sont appliquées au bras afin d'en déduire la robustesse vis à vis des différentes perturbations appliquées. Les résultats sont obtenus par simulation de notre système non-linéaire, grâce au langage de simulation Pysim. Mots clés : Robustesse, commande de position, bras manipulateur classe 1, commandes classiques, commandes non linéaire adaptative, Pysim.