Contribution au développement d’un estimateur d’état d’un vecteur aérien avec application sur la commande d’un système Quadrotor

Abstract

Le travail présenté s’inscrit dans le cadre de la navigation inertielle et la commandedes systèmes volants. En effet, il s’agit de concevoir un estimateur d’état d’unvecteur aérien (les angles d’Euler et les coordonnées cartésiennes) en utilisant les données issues des capteurs disponibles (Gyromètres, accéléromètres, magnétomètres et récepteur GPS). L’estimation de l’état est faite en s’appuyant sur la technique de fusion des données utilisant le Filtre omplémentaire. Ce travail est divisé deux parties, une partie de simulation sous Matlab-Simulink de l’estimateur d’état et de la commande d’un Quadrotor, suivie par une partie expérimentale, i.e.,implémentation sous la carte Arduino-UNO en utilisant des capteurs physiques (MPU6050, HMC5883).