Robot mobile autonome commandé par un microcontrôleur

Abstract

Résumé Dans ce mémoire on va faire une réalisation d’un robot mobile autonome muni de capteurs variés et capable de se déplacer par lui-même dans une pièce en tenant compte de son environnement grâce à un capteur de détection des obstacles. Il comporte une étude du système de motorisation, de la perception de l'environnement, et l'élaboration d'une stratégie de commande mise en œuvre par un PC embarqué. Notre robot fonctionne avec des moteurs électriques a courant continue qui vont générez notre mouvement et qui sont commandées par un signal PWM pour faire varier leur vitesse, le contrôle de ses moteurs se fait à l’aide d’un microcontrôleur qui est intégrer sur une carte Ardnuino Uno et un pont ‘H’ qui fournit des forts courant aux moteurs pour lui permettre de faire changer le sens de rotation et le sens de courant par un bon agencement d’impulsion.

Abstract In this thesis we will be a realization of an autonomous mobile robot equipped with various sensors and able to move by himself in a room in the light of its environment using a sensor to detect obstacles. It includes a study of the opener, perception of the environment, and the development of a control strategy implemented by an embedded PC. Our robot works with electric motors that power continues to go build our movement and are controlled by a PWM signal to vary their speed, control of its engines is done using a microcontroller that is integrated on a map and a bridge Ardnuino Uno 'H' which provides high current to the motors to enable them to change the direction of rotation and the direction of current pulse with a good fitting.