Programmation des robots industriels et application sur les robot manipulateur [ALG.-M.O.-1]

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire, a pour objet d’apporter une contribution dans le domaine de la modélisation. J’ai proposé une banque des données, et déterminé les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques (direct et inverse). J’ai appliqué le formalisme de Lagrange Dalembert, et utilisé le système de repérage de Denavit et Hartenberg, ainsi qu’une réflexion sur l’étude des erreurs statique et dynamique. Mon robot type est breveté (I.N.A.P.I.) sous le numéro 060205. J’ai proposé un prototype, et puis définie la conception de mon manipulateur, j’ai su dimensionner, rigoureusement le robot. En autre, le choix de ma structure est fait sous contraintes de la faisabilité et les moyens existants aux laboratoires de recherches scientifiques. Les différentes modélisations ont été élaborées ; dans le domaine de la programmation et la simulation des manipulateurs, à travers l’étude de travaux réalisés dans diverses universités, j’ai constaté que les différentes approches de la commande des systèmes mécanique poly articulés ont été élaborées. La problématique générale de mon travail est de proposer un calculateur sous forme de banque des données à fin de recenser les nouvelles approches de conception dans le domaine industriel.