Mobile Robot Using Multiple control approaches

Abstract

Le contrôle coopératif des systèmes mobiles multi-robots a considérablement augmenté ces dernières années, en raison de la large gamme d’applications. L’idée est que les véhicules autonomes qui collaborent peuvent obtenir de meilleurs résultats. Dans cette thèse, nous sommes intéressés à contrôler un groupe de robots mobiles non holonomiques basés sur l’approche leader-suiveur. Il s’agit d’une étude comparative de multiples théories de contrôle, l’objectif est de concevoir ces contrôles pour s’adapter à chaque robot, et ce groupe de robots mobiles peut suivre une trajectoire souhaitée tout en maintenant la configuration géométrique souhaitée.