Simulation de la dynamique et realisation d' un drone quadrirotor. A base de carte autopilote PIXHAWK

Abstract

Résumé La Réalisation d‘un drone comme tout dispositif volant doit passer par la simulation de la dynamique de vol. Dans ce travail de mémoire, un drone de type Quadrirotor à été réalisé, suite à la simulation de sa dynamique en se basant sur des modèles mathématiques existants, qui régissent son comportement en tenant compte des divers phénomènes qui peuvent influencer la dynamique de ce dispositif Quadrirotor. Dans une première partie, les résultats de simulation de la position et des translations du Quadrirotor sont présentés, et ont montré la stabilité du système et la reproductibilité.

Abstract The realization of a drone as any flying device must go through the simulation of flight dynamics. In this work of memory, a Quadrirotor-type drone has been realized, following the simulation of its dynamics based on existing mathematical models, which govern its behavior taking into account the various phenomena that can influence the dynamics of this Quadrirotor device. . In a first part, the simulation results of the position and translations of Quadrirotor are presented, and showed the stability of the system and the reproducibility of the results obtained. In the second part, a Quadrirotor-type drone was built around a PIXHAWK board, with a four- motor chassis (Brushless) and four propellers, a GPS locator, four variable speed drives (ESC), and a battery. The flight tests were carried out by Radio-control on the graphical interface (Mission Planner) for a distance traveled up to 250 m flight. The movements observed Quadrirotor justified the results from the simulation.