Conception d'un système de contrôle tolérant aux Défauts: L'Approche Hybride PID-Fuzzy

Abstract

The work developed in this thesis focuses on the implementation of control techniques, such as PID and fuzzy PID, to assess their performance in both longitudinal and lateral modes for a fixed-wing drone. We expand on how these methods contribute to the stabilization and control of the UAV followed by a study on fault diagnosis based on Luenberger observers for state estimation. This study is complemented by the design of a fault-tolerant control structure aimed at ensuring the robustness of the drone's control system, even in the presence of faults.

Résumé : Les travaux développés dans ce mémoire se concentrent sur l'implémentation des techniques de contrôle, telles que le PID et le PID flou, afin d'évaluer leurs performances en mode longitudinal et latéral pour un drone a voilure fixe. Nous examinons en profondeur la manière dont ces méthodes participent à la stabilisation et la contrôler de l'UAV, puis nous nous abordons une étude du diagnostic à base d'observateurs de Luenberger pour l'estimation des états, Cette étude est complétée par la conception d'une structure de commande tolérante aux défauts visant à assurer la robustesse du système de contrôle du drone même en cas de défaut.