Dynamique des systèmes multi-corps appliquée au découpage des plaques en verre par un robot redondant à outil à tête en diamant

Abstract

Depuis la révolution industrielle, une discipline a marqué l’évolution du monde technologique, c’est la robotique. L’avènement des robots dans l’industrie a permis de soulager l’homme des travaux répétitifs et difficiles, et ceci avec plus d’efficacité et de précision. La compétition incessante dans l’industrie conduit à une nécessaire augmentation de la productivité en préservant la qualité et en diminuant le cout de revient des produits. La modélisation est une étape primordiale dans le domaine de la robotique. On dispose de plusieurs modèles : géométrique, cinématique, et dynamique. Ces modèles permettent de faciliter la conception la simulation, et la commande du robot, d’optimiser la planification de la trajectoire, et d’économiser le temps et l’argent À cet effet, ce projet consiste à modéliser un robot redondant de type SCARA portant un outil a tète en diamant pour le découpage des plaques en verre. L’utilisation d’un robot redondant offre une gamme de configurations cinématiques et dynamiques possibles, ce qui donne la possibilité de faire un travail d’optimisation afin de déterminer la configuration qui nécessite moins d’énergie et qui permet au robot d’effectuer son travail dans des meilleur conditions et dans un temps réduit. Mots clés : verre, robot, redondant, découpage, diamant