Control de Formation de Robot Mobile

Abstract

Le contrôle collaboratif des systèmes multi-robots est un domaine de recherche qui s'est développé rapidement ces dernières années en raison de son large éventail d'applications dans divers domaines tels que le sauvetage, le déplacement d'objets volumineux, la surveillance, les réseaux de capteurs et le transport collaboratif. Le travail propose dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de la collaboration multi-robots, incluant le contrôle d’un groupe

de robots mobile pour former une formation basés sur l’approche leader-suiveur, c'est-à-dire

comment définir les commandes de mouvement de chaque robot du groupe pour que effectuer

les tâches de manière coordonnée et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe.