Poursuite de cible par le filtrage de kalman nom linéaire (EKF)

Abstract

Résumé Dans ce mémoire,nous décrivons un système de poursuite basé sur le filtrage de Kalman et l’algorithme du filtre de Kalman Etendu (EKF). Nous començons par introduire les différentes techniques de poursuite ainsi que le filtrag de Kalman,puis nous décrivons les filtres de kalman non linéaire capable à linéariser le modèle et estimer les paramètres de modèles et la trajectoir. Finalement nous présetons les résultats expérimentaux qui indiquuent une certaine efficacité de l’algorithme.

Summary In this memory, we describe a tracking system based on the Kalman filter and Extended Kalman filter algorithm (EKF). We started by introducing the diffrents tracking technics and the Kalman filter,then we describe the no linear Kalman filter wich are able to linearizedthe models and his runs. Finally,we present exprimental results indicating the efficiency of our algrithm.