Assemblage des tôles par rivets par un robot à effecteur

Abstract

L’assemblage du rivet par déformation à froid est très utilisé en chaudronnerie. Cette liaison est un moyen très fiable du point de vue cout-qualité par rapport aux autres types d’assemblage mais la réalisation de cet assemblage menace la sécurité et la santé des ouvriers, Pour ces raisons-là, nous allons proposer dans notre travail son remplacement par un robot manipulateur. L’’intérêt de notre travail consiste à modéliser le bras par plusieurs modèles à savoir MGD, MGI, MCD, MCI, MDI pour ce dernier nous avons utilisé la méthode de Newton-Euler, nous allons étudier le mode de déformation de rivet : en premier lieu, l’application de la charge directement et progressive, et en second lieu, l’application d’une force avec choc. Finalement nous allons appliquer cette étude sur un robot à 4 axes afin d’effectuer une comparaison entre les deux modes