Contribution à l’étude des systèmes robotisés et application aux robots médicaux

Abstract

Un état de l’art est élaboré sur la robotique médicale,qui vise à améliorer la précision et la reproductibilité du geste médical tout en conservant au chirurgien ses prérogatives en matière de décision et de contrôle de l’action. Elle s’appuie sur une coopération étroite entre le chirurgien et le robot. Un rôle important dans le développement de la chirurgie et cela selon la structure cinématique, dont on distingue deux types : Les robots industriels adaptés pour la médecine, ainsi que la Neurochirurgie et l’orthopédie, d’autres structures sont dédiées au domaine médical, comme chirurgie mini-invasive, la télé opération, et la télémanipulation. Le cas étudié dans ce mémoire est un bras manipulateur afin d’accomplir une tâche médicale qui nécessitait la présence d’un spécialiste pour commencer une chirurgie juste à la partie arrière du crâne