Contribution à la compensation des erreurs de précision des robots : applications industrielles

Abstract

Dans ce travail, l’influence de l’effort du contact de l’effecteur du robot avec l’environnement sur la précision de suivi de trajectoire a été analysée par une simulation numérique sous Matlab, tout en tenant compte des conditions réelles de fonctionnement. Par la suite, deux techniques d’optimisation ont été choisie, y compris la technique d’optimisation par l’algorithme génétique mono-objectif (GA) et la technique multi-objectif (MOGA) pour minimiser l’erreur de positionnement des deux robots à 3 et à 6 degrés de liberté respectivement. Afin de contribuer à l’amélioration de la programmation hors ligne des tâches robotiques, l’outil de simulation ‘’Analyse de Mouvement’’ de logiciel SOLIDWORKS a été utilisé pour prédire sur un interface CAO le comportement du robot avec précision en tenant compte les résultats de Matlab.