Application des quaternions duaux manipulateurs (exemple de géométrie directe) pplication des quaternions duaux à la modélisation des robots manipulateurs (exemple de géométrie directe) la modélisation des robots

Abstract

Les quaternions ont été découverts en 1843 par W.R. Hamilton, en 1882. W. KINGDON CLIFFORD a ajouté une extension à cette découverte, essayant de combiner entre l’algèbre des quaternions et la théorie des nombres duaux. De cette combinaison sont nés les quaternions duaux, ces derniers donnent une méthode élégante pour résoudre une vaste gamme de problèmes qui pourrait être complexes, notamment en mécanique, en électromagnétisme, ainsi qu’en informatique. Dans ce travail, on montre leur efficacité dans la modélisation des robots manipulateurs, en prenant comme exemple d’ un robot plan 3R, et en comparant les résultats donnés par les quaternions duaux, avec ceux donnés par le calcul matriciel traditionnel 3D